Происхождение Metazoa
Считается, что животные произошли от жгутиковых одноклеточных, а их ближайшие известные живые родственники — хоанофлагеллаты, воротничковые жгутиконосцы, морфологически сходные с хоаноцитами некоторых губок. Молекулярные исследования определили место животных в надгруппе Opisthokonta, куда также включают хоанофлагеллат, грибы и небольшое количество паразитических протист. Название Opisthokonta обозначает заднее расположение жгутика в подвижной клетке, как у большинства сперматозоидов животных, в то время как другие эукариоты, как правило, имеют передний жгутик.

Биологическая систематика
Подцарство Эуметазои или настоящие многоклеточные, Eumetazoa
Тип кишечнополостные или радиальные, Coelenterata или Radiata
Книдарии или стрекающие, Cnidaria (описано около 11 000 видов)
Гребневики, Ctenophora (известно от 100 до 150 видов)
Bilateria
Первичноротые (Protostomia)
Acoelomorpha
Ортонектиды, Orthonectida (около 30 видов)
Дициемиды, Dicyemida или Rhombozoa
Плоские черви, Plathelmintes (около 25 000 видов)
Немертины, Nemertina или Nemertini (около 1000 видов)
Брюхоресничные черви или гастротрихи, Gastrotricha (около 600 видов)
Гнатостомулиды, Gnathostomulida (около 100 видов)
Micrognathozoa (единственный вид — Limnognathia maerski)
Коловратки, Rotatoria или Rotifera (около 1500 видов)
Скребни или акантоцефалы, Acanthocephala (около 750 видов)
Головохоботные, Cephalorhyncha
Внутрипорошицевые, Entoprocta (около 150 видов)
Нематоды или собственно круглые черви, Nematoda (описано около 80 000 видов, общее число видов, предположительно, — около миллиона)
Волосатики, Gordiacea или Nematomorpha (около 320 видов)
Циклиофоры, Cycliophora (известны три вида)
Моллюски или мягкотелые, Mollusca (более 150 000 видов)
Сипункулиды, Sipunculida (около 144—320 видов)
Кольчатые черви, или кольчецы, или аннелиды, Annelida (более 12 000 видов)
Эхиуры, Echiura (около 150 видов)
Тихоходки, Tardigrada (более 900 видов)
Онихофоры или первичнотрахейные, Onichophora (около 100 видов)
Членистоногие, Arthropoda: насекомые (общее число видов, предположительно, — от 3—10 до 30 млн), паукообразные (около 100 000 видов), ракообразные (около 52 000 видов) и др.
Форониды, Phoronida (изучено 12 видов)
Мшанки, Bryozoa или Ectoprocta (около 5000 видов)
Плеченогие или брахиоподы, Brachiopoda (примерно 280 современных и 30 000 вымерших видов)
Вторичноротые (Deuterostomia)
Иглокожие, Echinodermata (около 7000 видов): морские звёзды (около 1600 видов), морские ежи (около 940 видов) и др.
Щетинкочелюстные, Chaetognatha (около 120 видов)
Полухордовые, Hemichordata (около 100 видов)
Хордовые, Chordata (около 51 000 видов): в том числе позвоночные (около 40 000 видов; млекопитающие (до 5400 видов), птицы (более 9800 видов) и др.))
Подцарство Прометазои (Prometazoa)
Губки, Porifera или Spongia (около 8000 видов)
Пластинчатые, Placozoa или Mesenchymia (один вид)